成年蠍子理想的體長約為55mm左右, 外形與琵琶非常相似, 蠍子的壽命在5-8年之間。 蠍子的身體分節非常明顯, 全身表面,
由頭胸部及腹部組成, 體黃褐色, 腹面及附肢顏色較淡, 後腹部第五節的顏色較深。 蠍子雌雄異體, 外形略有差異。 頭胸部, 由六節組成, 是梯形, 背面複有頭晌甲, 其上密佈顆粒狀突起, 背部中央有一對中眼, 前端兩側各有3個側眼, 有附肢6對, 第一對為有助食作用的整肢, 第二對為長而粗的形似蟹螯的角須, 司捕食、觸覺及防禦功能, 其餘四對為步足。 口位於腹面前腔的底部。
前腹部較寬, 由7節組成。 後腹部為易彎曲的狹長部分, 由5個體節及一個尾刺組成。 第一節有一生殖厴, 生殖厴覆蓋著生殖孔。 雌蠍可從生殖孔娩出仔蠍, 雄蠍可從生殖孔中產出精棒, 與母蠍殖孔相交。