犰狳蜥成年後體長約為75-90mm, 最大的可達105mm。 犰狳蜥比較典型的特徵在於軀體上有明顯的鱗片呈帶狀排列。
位於軀體部位的鱗片數量, 有15-枚。 雄性身上約有26-32個股孔。 一但遭遇危險, 便迅速鑽進岩石縫隙中躲藏。 具附肢2對。 體形較小, 具外耳孔, 鼓膜位於表面或深陷。 眼具活動的眼瞼和瞬膜(第3眼瞼)。 舌發達, 扁平而富肌肉。 下頜骨左右兩半靠骨縫牢固相聯, 口的張大有限。 每一尾椎都被橫隔分成前後兩半, 肌肉強烈收縮可使尾自該處斷掉, 斷下的尾部有力地猛烈跳動, 以迷惑敵害的注意力, 蜥蜴卻趁機逃走;以後可再生一新尾, 但比原尾短小, 顏色也較淺, 其中僅有軟骨棒而無尾椎。
蜥蜴類與蛇類內部結構的區別是:蜥蜴體內有前肢帶和胸骨, 蛇則絕無。 蛇類的最後1~2對肋骨分叉,