懶猴的體型不大， 成年後理想的體長在280～380mm之間， 理想的體重應在700～1500g之間。 雄性的懶猴比雌性的體型要大一點， 它們的尾巴平均長為23cm左右。
懶猴的頭圓， 吻短， 牙齒36枚， 眼大而向前， 具暗褐色眼眶環和淺棕色的三角形眼上斑， 眶間至前額為逐漸加寬的亮白色線紋， 眼間距很窄， 耳廓半圓而朝前。 前後肢粗短， 等長， 手的大拇指和其他4指相距的角度甚大， 第二指、趾極短或退化， 除後足第二趾是爪形外， 其他指、趾的末端有厚的肉墊和扁指甲。
懶猴的體毛短密， 顏色變異很大。 眼、耳之間， 面頰、頸側至肩背呈暗灰白色， 背部棕、棕紅或灰色， 頭頂至腰背有一條顯著的棕褐色脊紋， 至尾基部逐漸變窄， 色澤變淺， 至頭頂分成兩岔延到耳端及眼周圍， 腹面棕色或汙灰白色。
